Os Guardiões originais são do século 31 em uma linha de tempo alternativa do Universo Marvel ("Terra-691"). Os membros originais da equipe incluíam o Major Vance Astro, um astronauta do século 20 da Terra que passou mil anos viajando pela Alpha Centauro em animação suspensa. Ele também é o futuro Vance Astrovik, que em um universo alternativo, é o herói conhecido como Justiça.
Outros membros da equipe originais são Martinex T'Naga, um cristalino de Plutão, Capitão Charlie-27, um soldado de Júpiter e Yondu Udonta, um ser de pele azul de Centauro-IV (o quarto planeta orbitando a estrela Alpha Centauro B). Cada um é aparentemente, o último de sua espécie e eles são forçados a se unir como um time contra as ações dos Badoon, uma raça réptil alienígena beligerante da via Láctea que tentava conquistar sistema solar da Terra.
Após a invasão de Phalanx no planeta dos Kree, O Senhor das Estrelas decidiu formar uma equipe de heróis interestelares para proteger a galáxia, em vez de reagir a crises como acontecia anteriormente. Para isso, ele recrutou Adam Warlock, Drax O Destruidor, Gamora, Phyla-Vell, Rocket Raccoon e mais tarde por influência de Rocket Groot.Por recomendação do Nova, o grupo estabelece uma base de operações na estação espacial Knowhere, que possui um sistema de teletransporte com alcance universal.
Um cão inteligente, telepata chamado Cosmo é chefe de segurança do Knowhere e trabalha em extrema colaboração com a nova equipe. Depois de um confronto com a Igreja Universal da Verdade, a equipe encontrou um homem semi-amnésico que se identificado como Vance Astro/Major Victory dos "Guardiões da Galáxia" originais. A declaração de Astro inspirou a equipe ainda sem nome a adotar o nome Guardiões da Galáxia. Em um ponto Mantis instrui telepaticamente Star-Lord a aceita-lo na equipe. Ele se juntar aos herois e mais tarde O Senhor das Estrelas deixou a equipe.
Rocket Raccoon decidiu continuar a missão do Senhor das Estrelas e começou uma busca para recrutar novos membros. Ele pediu para Bug se juntar à equipe, e foi nessa época que Groot se uniu também. O Senhor das Estrelas havia sido transportado para a Zona Negativa por Ronan O Acusador por suas ações durante a invasão Phalanx que queria o domínio do Império Kree. Lá, ele se viu no meio da luta do rei Blastaar que queria o domínio da "Prisão 42" e usar seu portal intergaláctico para invadir a Terra. Star-Lord se aliou a Jack Flag para defender a Prisão e contatou outros Guardiões para ajudá-los no resgate. Nova e Rocket atenderam o pedido e trouxeram os dois de volta com sucesso.
Em quanto isso, Drax e Phylla começaram a procurar por "Cammi", mas em sua busca eles conversam com um vidente que lhes disse sobre uma guerra que se aproximava. Phylla, então conseguiu ressuscitar a Serpente da Lua dos mortos, mas perdeu seus poderes cósmicos no processo. A consequência para Phyla era que agora ela seria o novo avatar da morte. Eles voltaram para Knowhere e não deram continuidade na busca por Cammi.
Após o pai do Senhor das Estrelas visita-lo em um bar para dizer-lhe que é proibido por quaisquer espécies exóticas para visitar a Terra, o Homem de Ferro é atacado pelos Badoon que vieram para atacar a Terra. Os Guardiões e seu mais novo membro do Homem de Ferro destroem a nave alienígena; no entanto, Londres ainda estava sob ataque. Os Guardiões então vão a Londres e acabam com a horda de Badoon.
Vindo a Terra eles sabiam que iriam violar a regra "A Terra está fora dos limites". Sob as regras dessa lei, eles deveriam ser colocados sob custódia pelo rei de Spartax. Os Guardiões conseguiram escapar com a ajuda de Groot, que havia recentemente "brotado" depois de ter sido destruído pela explosão da nave dos Badoon.
A nova equipe inclui Senhor das Estrelas, Drax O Destruidor, Gamora, Groot, Rocket Raccoon e Tony Stark. Depois da Era de Ultron, se juntaram aos Guardiões Capitã Marvel e Agente Venom.
Acima uma das aventuras dos Guardiões - Altamente Recomendado!!
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